Cette église, aux dimensions bien proportionnées, a une forme crucifère avec une triple nef et un déambulatoire comme la plupart des églises monastiques de pèlerinage.

Le tympan de la porte sud est un pur chef d'œuvre de l'art roman limousin ; construit en 1125, il est consacré au jugement dernier. Au centre, le Christ Juge, les bras écartés en avant de la croix symbolique, domine les anges annonciateurs qui sonnent de la trompe. De part et d'autre du Christ, se tiennent les apôtres. Au dessus de lui, quatre anges portent les instruments de la Passion. Dans la partie inférieure, l'humble foule des ressuscités : les morts sortent de leur tombeau. Sous les pieds du Christ, dans les deux parties du linteau, rampent les forces du mal, la bête a sept têtes de l'Apocalypse, un ours, d'horribles monstres dévoreurs de damnés. Au trumeau, sont sculptés les prophètes, tandis qu'accolés aux jambages sont représentés Saint Pierre et Saint paul.

Beaulieu eut à souffrir des guerres de religion : les huguenots causèrent à l'abbatiale de graves dommages en 1569 et 1574, la ville fut mise au pillage par les troupes de l'amiral de Coligny ; Les moines furent chassés de l'abbatiale transformée en temple réformé. Lorsque les moines se réinstallèrent à Beaulieu en 1586, ils trouvèrent leur couvent détruit et durent faire d'importantes réparations à l'église.

La Révolution chassa les moines et fit de l'abbatiale une église paroissiale.

L'essor de Beaulieu est du aussi à la présence de la Dordogne qui était alors une voie de communication entre l'Auvergne, le Limousin (le port d'Argentat) et le bassin aquitain (le port de Libourne) ; les promenades en gabares organisées aujourd'hui rappellent l'importance de cette navigation.

La Dordogne est la plus longue rivière de France : née en Auvergne, elle traverse le Limousin et tout le bassin aquitain jusqu'à la Garonne, alors que celle-ci approche de son embouchure. La variété des paysages qu'elle traverse, leur beauté ,le nombre des châteaux, des églises, des sites pittoresques, des ponts, échelonnés le long de son cours font de sa vallée l'une des plus belles et des plus touristiques de France : " La première rivière de France "

Elle forme, sur une grande partie de son cours limousin, la limite de la Corréze et ne s'en écarte qu'en Xaintrie. Sa vallée, autrefois sauvage, marquée par des gorges profondes et dangereuses, était malgré tout sillonnée par les gabares qui, à travers tous les dangers, transportaient leur chargement vers la Garonne. Ces gabares étaient des embarcations à fond plat assez rudimentaires. On ne leur donnait que la solidité nécessaire à la sécurité de la marchandise et des bateliers ; Elles étaient construites en aulne, tremble ou hêtre. Les courbes étaient dressées au feu. Le calfatage se faisait avec de la mousse sèche ; Les agrès étaient limités à un gouvernail fait d'un arbre droit plongeant dans l'eau à 45°, à deux rames et à l'haste, perche de trois à quatre mètres servant à dégager le bateau ou à le préserver des chocs contre les rochers. Les gabares descendaient le fleuve mais ne la remontait pas, elles étaient vendues pour le quart de leur valeur et dépecées

Entre 1932 et 1958, la vallée de la Dordogne a été profondément transformée par la construction de cinq grands barrages qui forment un véritable escalier hydroélectrique entre Confolens Port Dieu et Argentat

On entre à Beaulieu par la rue du Général de Gaulle ancienne Route nationale qui conduit à la place Marbot où se trouve un vaste parking ; la visite de la cité médiévale doit se faire à pied. On emprunte le boulevard Rodolphe de Turenne, qui occupe l'emplacement des fortifications. Deux cents mètres plus loin, on prend la rue Sainte Catherine en passant par une ancienne porte médiévale et atteint la place du marché ; Cette place est riche en monuments médiévaux : des maisons à colombages, la maison Sainte Catherine avec ses fenêtres Renaissance , la chapelle Sainte Catherine et surtout l'église abbatiale Saint-Pierre

L'église est surmontée d'un clocher donjon du XIV siècle. Après l'église, la visite se poursuit en contournant l'édifice par le nord jusqu'à la rue de la chapelle qui conduit au vieux Vellinus, quartier de Beaulieu situé sur les rives de la Dordogne. On voit là de nombreuses vieilles maisons : l'auberge de la jeunesse occupe une maison à pigeonnier du XV siècle ; des maisons à balcons s'élèvent sur la place du Monturu.

Le monument le plus remarquable est sans doute la chapelle des Pénitents : c'est une église des XII et XV siècles qui fut l'église paroissiale de Beaulieu jusqu'à la Révolution